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工博士机器人技术有限公司
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（一）运动指令
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MOVJ |
功能 |
再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径 (VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。 |
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范例 |
MOVJ VJ=50.00 PL=2 关节路径移动，速度50.00%精度等级2。 |
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MOVL |
功能 |
再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) |
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范例 |
MOVL V=120 PL=3 直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。 |
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MOVC |
功能 |
再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) |
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范例 |
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120 此圆弧路径移动，速度120mm/s |
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MOVS |
功能 |
再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。 此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序 |
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范例 |
MOVS V=150 以曲线路径移动，速度150mm/s |
运动指令-2
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功能 |
以直线路径移动以特定的增量去作动。 |
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范例 |
IMOV P012 V=120 以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s |
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功能 |
再生运转时走编织路径之参考点。 |
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范例 |
REFP 1 |
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功能 |
速度值之设定 |
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范例 |
SPEED VJ=50 V=1250 |
（二）输出输入信号指令
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DOUT
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功能 |
一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF |
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范例 |
DOUT OT#(12)=ON 使外部RELAY 12 ON |
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DIN |
功能 |
将外部输入信号读入 |
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范例 |
DIN B16 IN#(16) IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0 |
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PULSE |
功能 |
使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1 至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒 |
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范例 |
PULSE OT#(10) T=60 使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动 |
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WAIT |
功能 |
等待一输入信号或与设定相符 |
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范例 |
WAIT IN#(12)=ON T=10 等待IN#(12)=ON才能在执行下去，***多等10秒 |
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POSOUT |
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当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。 |
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POSOUT PM#(1) ***组POSOUT |
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NWAIT
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不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
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MOVL V=100 NWAIT 运动路径一移动就执行下一行程 |
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JUMP |
功能 |
跳至預設之“米”行或程式，執行指令。 |
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範例 |
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON 如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式 |
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* |
功能 |
JUMP 指令程式的標號 |
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範例 |
*123 標號 123 |
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CALL |
功能 |
呼叫設定之副程式 |
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範例 |
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON 如果IN#(12)=ON則執行副程式GG |
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RET
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功能 |
回至上一層程式 |
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範例 |
RET IF IN#(20)=ON 如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式 |
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