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工博士机器人技术有限公司
YASKAWA安川机器人一级代理服务商
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（四）平移指令
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SFTON |
功能 |
平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标 |
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范例 |
SFTON P12 平移开始，平移量为P变数P12所设之值 |
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SFTOF |
功能 |
平移结束 |
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范例 |
SFTOF |
（五）运算指令
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ADD |
功能 |
运算指令加，将二数相加，而将值存于***数 |
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范例 |
ADD 112 113 将112加113所得之值存于112 |
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SUB |
功能 |
运算指令减，将二数相减，而将值存于***数
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范例 |
SUB 112 113 将112减113所得之值存于112 |
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MUL |
功能 |
运算指令乘，将二数相乘，而将值存于***数
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范例 |
MUL 112 113 将112乘113所得之值存于112 |
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DIV |
功能 |
运算指令除，将二数相除，而将值存于***数
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范例 |
DIV 112 113 将112除113所得之值存于112 |
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INC |
功能 |
每执行一次加一 |
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范例 |
INC I43 将每次加一完的总合所得值存于I43 |
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DEC |
功能 |
每执行一次减一 |
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范例 |
DEC I43 将每次减一完的总合所得值存于I43 |
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AND
|
功能 |
罗辑指令，将二数AND后将结果存于***数 |
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范例 |
AND B11 B13 将B11与B13 AND后结果存于B11 |
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OR |
功能 |
罗辑指令，将二数OR后将结果存于***数
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|
范例 |
OR B11 B13 将B11与B13 OR后结果存于B11 |
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NOT |
功能 |
罗辑指令，将二数NOT后将结果存于***数
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|
范例 |
NOT B11 B13 将B11与B13 NOT后结果存于B11 |
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|
XOR |
功能 |
罗辑指令，将二数XOR后将结果存于***数
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范例 |
XOR B11 B13 将B11与B13 XOR后结果存于B11 |
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SET |
功能 |
令***数之值等于第二数之值 |
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范例 |
SET I12 I20 将I20之值存于I12 |
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SETE |
功能 |
令P变数轴之值等于第二数之值 |
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范例 |
SETE P001(2) D01 将D01值存于P001之Y值 |
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GETE |
功能 |
令***数之值等于P变数轴之值 |
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范例 |
GETE D06 P012(4) 将P012 Tx之值存于D06 |
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CNVRT |
功能 |
将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE |
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范例 |
CNVRT P000 P001 将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000 |
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CLEAR |
功能 |
清除指令，可接BIDR等变数 |
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范例 |
1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL 1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0 |
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SIN |
功能 |
将第二数SIN后值存回***数 (只能用于常数及R变数) |
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范例 |
SIN R00 R01 (R00=SIN R01) |
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COS |
功能 |
将第二数COS后值存回***数 (只能用于常数及R变数) |
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范例 |
COS R00 R01 (R00=COS R01) |
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ATAN |
功能 |
将第二数TAN后值存回***数 (只能用于常数及R变数) |
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范例 |
TAN R00 R01 (R00=TAN R01) |
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SQRT |
功能 |
将第二数开平方后值存回***数 (只能用于常数及R变数) |
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范例 |
SQRT R00 R01 (R00=R01开平方) |
（六）焊接工作指令
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ARCON |
功能 |
起弧指令 |
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范例 |
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160 |
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ARCOF |
功能 |
收弧指令 |
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范例 |
ARCOF AEF#(1) |
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ARCCUR |
功能 |
***值电流值指令 |
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范例 |
ARCCUR AC=200 |
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ARCVOL |
功能 |
***值电压值指令
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范例 |
ARCVOL AVP=100 |
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AWELD |
功能 |
电流值指令(-14.1V至+14.1V) |
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范例 |
AWELD 12 |
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VWELD |
功能 |
电压值指令(-14.1V至+14.1V) |
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范例 |
VWELD 2.5 |
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WVON |
功能 |
摆弧开始 |
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范例 |
WVON WEV#(12) |
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WVOF |
功能 |
摆弧结束 |
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范例 |
WVOF |
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