工博士机器人技术有限公司
YASKAWA安川机器人一级代理服务商

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主营产品：安川工业机器人_机械手、安川四轴_六轴机器人_机械手、安川焊接机器人_机械手、安川弧焊机器人_机械手、安川点焊机器人_机械手、安川喷涂机器人_机械手、安川搬运机器人_机械手、安川码垛机器人_机械手、安川机器人示教器、安川机器人线缆、安川机器人电机等。
常用型号：安川GP7机器人、安川GP8机器人、安川GP12机器人、安川GP25机器人、安川GP25-12机器人、安川GP50机器人、安川GP180机器人、安川GP180-120机器人、安川GP215机器人、安川GP225机器人、安川GP200R机器人、安川GP300R机器人、安川GP400R机器人、安川AR1440机器人、安川AR2010机器人、安川MPL160机器人、安川MPL500机器人、安川MPL800机器人、安川PL190机器人、安川EPX1250Ⅱ机器人、安川MPX2600机器人等。

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了解更多请致电：彭工18502153639
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示教
important; overflow-wrap: break-word !important;">作业示教：作业是一种工作程序，它表示机械手将要执行的任务。程序是用机械人编程语言“INFORM Ⅱ”来创建的。
important; overflow-wrap: break-word !important;">下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示，这个例子说明让机器人从工件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
路径确认；
使***步与***后一步重合；
记录每一步骤；
安全检查；
确保了锁住了示教模式；
确保你和机械手之间要有安全的距离；
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">步骤1——开始位置
important; overflow-wrap: break-word !important;">始终要注意，机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
（1）握紧手握急停开关，这时伺服电源打开，机械手可以操作了。
（2）按轴操作键，移动机械手到预期的位置，要确保位置安全，并且使工作区域适合于作业编程。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（3）用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式，使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。
important; overflow-wrap: break-word !important;"> 
important; overflow-wrap: break-word !important;">
= > MOVJ VJ=0.78
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（4）移动光标到行数0000处，按下[SELECT键。     
important; overflow-wrap: break-word !important;">
J: TEST    S:000   R1    TOOL: *
0000 NOP
0001 END
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（5）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
= > MOVJ VJ=50.00
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（6）按确认键[ENTER] ，记录下步骤1（行号0001）。       
important; overflow-wrap: break-word !important;">
0000
NOP
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
END
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">步骤2——靠近开始作业位置
important; overflow-wrap: break-word !important;">首先调整机械手的工作姿态
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（1）用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。
important; overflow-wrap: break-word !important;">（2）按确认键[ENTER] ，记录下步骤2（行号0002）。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
0000
NOP
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
END
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">步骤3——开始作业位置
important; overflow-wrap: break-word !important;">按照步骤2的姿势，将机械手移至开始作业的位置。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（1）[FST]或[SLW]键得到一个中等速度，状态区中的速度图标显示为 形状。   
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（2）不要改变步骤2中的姿势，按[COORD]键选择直角坐标，用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（3）将光标移到行号0002处，按[SELECT]键。
important; overflow-wrap: break-word !important;">（4）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
= > MOVJ VJ=12.50
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（5）按确认键[ENTER] ，记录下步骤3（行号0003）。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
0000
NOP
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
MOVJ VJ=12.50
0004
END
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">步骤4——作业结束点
important; overflow-wrap: break-word !important;">指定作业结束点
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（1）用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。
important; overflow-wrap: break-word !important;">（2）按[MOTION TYPE]键，选择直线运动类型（MOVL）。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
= > MOVL V=66
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（3）将光标移至行号0003，并按[SELECT]键。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
= > MOVL V=66
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（4）在输入窗口中，将光标移至右边的V=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为138cm/min。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
= > MOVL V=138
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（5）按确认键[ENTER] ，记录下步骤4（行号0004）。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
0000
NOP
0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
MOVJ VJ=12.50
0004
MOVL V=138
0005
END
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">步骤5——离开工件和夹具位置
important; overflow-wrap: break-word !important;">将机械手移至一个不会撞击工件或夹具的位置。
important; overflow-wrap: break-word !important;">（1）按[FST]或[SLW]键，将速度改为高速。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">注意：该速度只影响示教速度，再现速度由步骤4定义。
important; overflow-wrap: break-word !important;">（2）用坐标轴操作键将机械手移至一个不会撞击夹具的位置。
important; overflow-wrap: break-word !important;">（3）按[MOTION TYPE]键设置节点运动类型[MOVJ]。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
= > MOVJ VJ=12.50
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（4）将光标移至行号0004处，按[SELECT]。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
= > MOVJ VJ=12.50
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（5）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。这里将速度设为50%。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
= > MOVJ VJ=50.00
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（6）按确认键[ENTER]，记录下步骤5（行号0005）。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
0000
NOP

0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
MOVJ VJ=12.50
0004
MOVL V=138
0005
MOVJ VJ=50.00
0006
END
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">步骤6——接近开始点
important; overflow-wrap: break-word !important;">将机械手移至接近开始点
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（1）用坐标轴操作键将机械手移至接近开始点。
important; overflow-wrap: break-word !important;">（2）按确认键[ENTER] ，记录下步骤6（行号0006）。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
0000
NOP

0001
MOVJ VJ=50.00
0002
MOVJ VJ=50.00
0003
MOVJ VJ=12.50
0004
MOVL V=138
0005
MOVJ VJ=50.00
0006
MOVJ VJ=50.00
0007
END
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">确保***步和***后一步一致：
important; overflow-wrap: break-word !important;">机械手在步骤6就停了，步骤6必须与步骤1十分接近。***好是直接从步骤5的端点位置移至步骤1，这样机械手可以很快有效地开始下一个焊接作业。
important; overflow-wrap: break-word !important;">下面的操作将使步骤6（结束点）和步骤1（开始点）一致。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（1）将光标移至步骤1（行号0001）。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（2）按[FWD]键，机械手将移至步骤1。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（3）将光标移至步骤6（行0006）。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（4）按[MODIFY]键。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（5）按确认键[ENTER]。这样就能将步骤6的位置改为与步骤1的位置相同。
important; overflow-wrap: break-word !important;">小结与提高
important; overflow-wrap: break-word !important;">（1）步骤：手握开关打开伺服电源→移动到位→选择运动指令形式→修改速度→确定；
important; overflow-wrap: break-word !important;">（2）坐标类型切换[COORD]；
important; overflow-wrap: break-word !important;">（3）运动指令形式切换：[MOTION TYPE]；
important; overflow-wrap: break-word !important;">（4）修改任一行的再现运动速度；
important; overflow-wrap: break-word !important;">
1.光标移到修改行的指令处
2.按下[SELECT]，把这一行移到输入缓冲行
3.把光标移到VJ＝xx.xx处，按[SELECT]键，系统出现提示符，输入新的速度值或者按[SHIFT]+光标键，修改速度值
4.[ENTER]确认
important; overflow-wrap: break-word !important;">（5）修改任一行的运动指令；
important; overflow-wrap: break-word !important;">
1.把光标移到修改行，再移到指令处，
2.按[SELECT]
3.按住SHIFT键+光标键，改变运动指令
4.[ENTER]键确认
路径确认
important; overflow-wrap: break-word !important;">作业编程完成时，要分别检查每一步，确保没有问题。
important; overflow-wrap: break-word !important;">（1）将光标移至步骤1（行0001）。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（2）按[FST]或[SLW]，使速度改为中等速度。
important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">（3）按[FWD]键，确认机械手执行的每一步，每当按下[FWD]键，机械手就移动一步。
important; overflow-wrap: break-word !important;">（4）逐步完成路径检查后 ，将光标移至作业开始处（0001行）。
important; overflow-wrap: break-word !important;">（5）同时按住[INTER LOCK]键和[TEST START]键，连续地执行所有步骤。机 械手连续走完所有步骤，直到循环结束时为止。    
修改一个作业

important; overflow-wrap: break-word !important;">注意：在修改作业后，需要重新确认路径。
important; overflow-wrap: break-word !important;">修改作业之前：确认机械手每一步的运动。如果需要调整作业位置，增减步骤，首先要按下面步骤显示作业内容
important; overflow-wrap: break-word !important;">在顶部菜单中选择{JOB}，并选择子菜单中的{JOB}项   。        了解更多 安川机器人

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