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工博士机器人技术有限公司
YASKAWA安川机器人一级代理服务商
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安川机器人ABS原点超出允许范围时异常处理
异常内容
机器人动作中因为停电， 电源OFF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。
(详细内容请参考YASNAC XRC使用说明书的3.2“第2原点的设定”)
通过位置确认操作， 如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。
位置确认操作顺序
1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式
MAIN画面中选择MANUAL
2.将机器人切换到教示模式
MAIN画面的ROBOT选择中选择TEACH， 机器人控制手柄上选择
3.机器人SERVO On
操作机器人控制手柄将报警清除
在触摸屏中将报警清除
按下机器人电工箱上SERVO ON REDAY(绿色按钮)按钮， 确认按钮指示灯处于闪动状态
4.机器人控制手柄的主页面中选择ROBOT->SECOND HOME POS
按 移动光标， 进行选择
确认机器人操作手柄显示中有第2原点(SPECIFIED)的PULSE和现在位置(CURRENT)的PULSE，
及其偏差值(DIFFERENCE)
5.操作机器人到第2原点处
第2原点设定在LOADER取片待机的位置。
通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。
在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置PULSE相一致，
(SECOND HOME POS中DIFFERENCE各数值接近于0)
6.进行位置确认操作
进入机器人控制手柄的SECOND HOME POS后， 按 移动机器人至LOADER待机位置。
确认DIFFERENCE项目中的各个轴的数值为0 PULSE。
按 并移动光标至DATA菜单选项， 选择位置确认。
7.切换机器人运行模式为REMOTE
在机器人控制手柄上按 取消的TEACH模式， 并使该指示灯OFF。
在触摸屏中切换机器人的工作模式为REMOT模式。
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