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工博士机器人技术有限公司
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DOUT OT#(1) ON
CWAIT
DOU OT#(1) OFF
MOVL V=100
作用： 移动的过程中 ， 输出信号通断， 与NWAIT 配对使用
从这个一步开始至下一步时，打开 1 号通用输出信号等待执行下一行命令，关闭 1 号通用输出信号到达这一步时同时关闭 1 号通用输出信号
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2.MOVJ 命令运用案例：
MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON
含义： 在这个点以关节坐标， 按 50.00%的再现速度， 定位精度为 2， 同时执行下一条非移动指令， 判断输入信号 1 为 on 后， 执行下一条指令。
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3.MOVL 命令运用案例：
MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON
含义： 在这个点以直线插补方式向示教位置移动， 速度为 138MM/S 定位精度为 0， 同时执行下一条非移动指令， 判断输入信号 2 为 on 后， 执行下一条指令。
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4.MOVC 命令运用案例：
MOVC V=138 PL=0 NWAIT
含义： 用圆弧插补形式向示教位置移动， 速度为 138mm/S ,定位精度为 0 并且执行下一条非移动命令。
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5.附件指令 ENWAIT
功能： 附加移动命令的 ENWAIT命令， 在被指定的时间前执行下一行的移动命令以为的命令。
案例：
MOVL V=136
MOVL V=136 ENWAIT T=3.0
步骤 1
到达步骤 2 的 3 秒前运行下一条线的 DOUT 指令。
DOUT OT#(1） ON 步骤 2
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6.MOVS 命令运用案例：
MOVS V=120 PL=0 含义： 以自由曲线插补形式向示教位置移动， 速度为 120mm/s 定位为高
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7.IMOV 命令运用案例：
IMOV P000 V=138 PL=1 RF
含义： 仅限被 P000 设定的增量值， 从现在的位置根据机器人坐标系以速度138cm/分使其移动。
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8.SPEED 命令运用
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVL V=138
SPEED VJ=50.00 V=276 VR=30.0
MOVJ
MOVL
MOVL VR=60.0
END
以 100.00%的链接速度移动
以控制点速度 138cm/min 移动
以 50.00%的链接速度移动
以控制点速度 276cm/min 移动
以 60.0 度/秒的姿态角速度移动
作业： 设置再限速度
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输入输出命令
9.DOUT 命令运用：
（1） OT#(3)ON 含义： 输出 3 信号为 ON
（2） B000 24 含义： 用输出信号的 20 号和 21 号。
DOUT OG#(3) B000
B000 = 24（10 進） = 00011000 （2 進）
控制命令
13.JUMP 命令运用：
(1)JUMP JOB:TEST1 IF IN(14)=OFF 含义： 如果输入信号 14 为关， 则转移至程序 TEST1
（2） JUMP JOB:TEST1 UF#(2) 转移至程序 TEST1.此种情况下， TEST1 通过
2 号用户坐标的坐标系来运行。
（3） SET BOOO 1
JUMP B000 IF IN#(1)=ON
如果输入信号的 14 号为开的情况下， 则转移至程序 1.
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14.CALL 命令的运用
（1） SET BOOO 1
CALL BOOO IF IN#(14)=ON 若 14 号的输入信号为开的情况， 调用被称作 1 的程序。
（2） CALL IG#(2) 根据输入信号的结构调用程序。 此时， 不能调用程序 0.
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15.RET 命令的运用
RET IF IN#(12)=off 如果信号 12 为 off 从被调用程序返回调用程序。
平移命令
16.SFTON
（1） SFTON P001 UF#(1)
移动量被设定在 p000 上， 通过用户坐标系移动。
(2) 从步骤 3 到步骤 5 的移动量被设定在 p000 上， 通过用户坐标系移位。
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17.MSHIFT
功能： 在指定坐标系， 利用数据 2 和数据 3 的计算， 得出平移量， 存入数据 1 中，
格式： MSHIFT <数据 1> <坐标> <数据 2 > <数据 3>
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运算命令
18.ADD
（1） ADD BOOO 10 在 BOOO 上加 10， 得出的结果保存在 b000 里。
（2） ADD Iooo I000 在 I000 上加 I000， 得出的结果保存到 I000 里
(3)ADD P000 P0001 得出结果保存到 P000 里。
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19.SUB
（1） SUB I000 I001 从数据 I000 里减去 I001， 得出结果保存在 I000 上。
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20.MUL
MUL P000 (3) 2 用 2 乘以 Z 轴数据的命令
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21.DIV
(1) SET D000 2
DIV P000 (3) D000
P000A 的 Z 轴数据除以 D000 的内容（D000=2）， 结果保存到 P000 里。
22.CNVRT 这一个指令很少用的到。
功能： 把数据 2 的位置型变量转换为指定坐标系的位置型变量， 存入数据 1.
格式：
（1） CNVRT PX000 PX001 BF
说明： 程序 R1 的情况下， 通过基准坐标系将 P001 的脉冲型位置数据转换成 XYZ 型位置数据， 保存到 P000 里。
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23.AND
SET B000 5
SET B010 1
AND B000 B010 算出 B000（0000 0101） 和 B010（0000 0001） 的逻辑积，
结果（0000 0001＝1） 保存在 B000 里。
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24.OR
SET B000 5
SET B010 10
OR B000 B010 算出 B000（0000 0101） 和 B010（0000 1010） 的逻辑和，
结果（0000 1111＝15） 保存到 B000 里。
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25.NOT
功能： 取数据 2 的逻辑否定， 结果保存到数据 1 里。
(1) SET B000 0
SET B010 1
NOT B000 B010 取 B010（0000 0001） 的逻辑否定，
结果（1111 1110＝254） 保存到 B000 里。
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26.XOR
功能： 数据 1 和数据 2 的按位相加， 结果保存到数据 1 里。
(1) SET B000 1
SET B010 5
XOR B000 B010 取 B000（0000 0001） 和 B010（0000 0101） 的按位相加，
结果（0000 0100＝4） 保存到 B000 里。
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27.M
功能： 由数据 1， 数据 2， 数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。
数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据， 数据 2 是显示定义点 XX 的位置数据， 数据 3 是显示定义点 XY 的位置数据。
(1) M
说明： 程序 R1 的情况下， 以 P000、 P001、 P002 的 3 点用户坐标的位置数据为基础作成 1 号用户坐标。
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