联系我们
工博士机器人技术有限公司
YASKAWA安川机器人一级代理服务商
主营业务：安川机器人代理、安川机器人代理商、安川机器人销售、安川机器人项目、安川机器人集成、安川机器人配件、安川机器人售后、安川机器人保养、安川机器人培训、安川机器人技术服务等。
主营产品：安川工业机器人_机械手、安川四轴_六轴机器人_机械手、安川焊接机器人_机械手、安川弧焊机器人_机械手、安川点焊机器人_机械手、安川喷涂机器人_机械手、安川搬运机器人_机械手、安川码垛机器人_机械手、安川机器人示教器、安川机器人线缆、安川机器人电机等。
常用型号：安川GP7机器人、安川GP8机器人、安川GP12机器人、安川GP25机器人、安川GP25-12机器人、安川GP50机器人、安川GP180机器人、安川GP180-120机器人、安川GP215机器人、安川GP225机器人、安川GP200R机器人、安川GP300R机器人、安川GP400R机器人、安川AR1440机器人、安川AR2010机器人、安川MPL160机器人、安川MPL500机器人、安川MPL800机器人、安川PL190机器人、安川EPX1250Ⅱ机器人、安川MPX2600机器人等。
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
了解更多请致电：陶工18616560100
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
首先示教保存码垛的***个产品点位，用一个整数变量存储当前码垛的产品数，由此变量可计算出此产品在整垛中属于第几行第几列第几层，再根据产品的外型尺寸(长宽高)，用行数乘以长，列数乘以宽，层数乘以高，由此可计算出当前产品相对于***个产品的偏移量，再根据***个产品示教的基点坐标值，可计算出当前产品目标点的***坐标值，这也通用的阵列计算***坐标值的方法。有了***坐标值，机器人再相应运动到所需的位置即可。
安川机器人对位置型变量的数据操作不是很方便，且不支持小数的运算。我们首先示教保存***个阵列的基点P001，再确定整垛堆码前的一个共用通过点P002，记录下两个点的相对偏移量，用一个位置型变量P011(x,y,0,0,0,0)存储产品的长和宽(可以是小数),也可以分成两个变量来存储，再用一个位置型变量P012(0,0,z,0,0,0)存储产品的高(可以是小数)，根据当前产品放置目标的行列层，可计算出目标点与基点P001的相对偏移量，再换算成与共用通过点P002的偏移量，此时机器人运动到这个共用通过点P002，再用相对运动指令IMOV即可运动到目标点位。
这样就在安川机器人上用相对运动的方法实现了阵列码垛，部分原程序可参考如下:
SET P020 P011 /*P020为临时位置变量，用于相对移动
MUL P020 (1) D011 /*D011为当前产品所在的行数
MUL P020 (2) D012 /*D012为当前产品所在的列数
SUB P020 P021 /*P021为位置P001和P002之间的相对偏移量的xy值
MOVJ P002 VJ=55.00 PL=1
IMOV P020 V=850.0 PL=1 UF#(1) /*水平方向xy的移动
SET P020 P012
MUL P020 (3) D013 /*D013为当前产品所在的层数
SUB P020 P022 /*P022为位置P001和P002之间的相对偏移量的z值
IMOV P020 V=850.0 PL=0 UF#(1) /*垂直方向z的移动
传统的机器人码垛就是示教轨迹，然后由机器人的再现，实现自动码垛功能，但随着产品型号的多样化，码垛方式的多样化，如果机器人编程的智能化(码垛只需示教一个点，其余各产品点位，全部由编程计算得出)，就可实现多产品多行多层的码垛，实现事半功倍的效果。
了解更多 安川机器人