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安川变频器拖动电机转动的过程中,系统发出轰鸣声的原因以及处理措施——安川机器人_保养
发布时间:2022-10-27        浏览次数:837        返回列表

工博士机器人技术有限公司

YASKAWA安川机器人一级代理服务商


主营业务:
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主营产品:安川工业机器人_机械手、安川四轴_六轴机器人_机械手、安川焊接机器人_机械手、安川弧焊机器人_机械手、安川点焊机器人_机械手、安川喷涂机器人_机械手、安川搬运机器人_机械手、安川码垛机器人_机械手、安川机器人示教器、安川机器人线缆、安川机器人电机等。
常用型号:安川GP7机器人、安川GP8机器人、安川GP12机器人、安川GP25机器人、安川GP25-12机器人、安川GP50机器人、安川GP180机器人、安川GP180-120机器人、安川GP215机器人、安川GP225机器人、安川GP200R机器人、安川GP300R机器人、安川GP400R机器人、安川AR1440机器人、安川AR2010机器人、安川MPL160机器人、安川MPL500机器人、安川MPL800机器人、安川PL190机器人、安川EPX1250Ⅱ机器人、安川MPX2600机器人等。


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原因1:机械系统所固有的振动频率与载波频率发生共振

工业机器人的电机的动作没有问题,机械发生尖锐的共振声音时,是由于机械系统所固有的振动频率与载波频率发生了共振。请调整载波频率(C6-01  C6-03),避开共振频率。
原因2:机械系统所固有的振动频率与变频输出频率共振

•在参数(d3-01  d3-04),设定禁止频率跳跃功能),避开共振频率。另外在电机底上设置防振橡胶。
原因3:无PG 矢量控制时的振动振荡

•是增益调整不足,请顺序调整力矩补偿的一次延迟时间参数(C4-02)AFR增益(C8-08)滑差补偿一次延迟时间参数(C3-02),再设定效果较大的增益。降低增益的设定值,增大一次延迟时间参数的设定值。

•未实施自学习,就得不到矢量控制的性能,请对电机单体实施自学习或者通过计算设定参数,或者在方式选择(A1-02),变更为V/f 控制。
原因4V/f 控制的振动振荡

•是增益调整不足,请顺序调整力矩补偿的一次延迟时间参数(C4-02),乱调防止增(C7-02), 滑差补偿一次延迟时间参数(C3-02),再设定效果较大的增益。降低增益的设定值,增大一次延迟时间参数的设定值。
原因5:有PG 矢量控制的振动振荡

•是增益调整不足,请参照6-42页的调整方法,调整速度控制(ASR) 的各种增益。

•与机械系统的共振点重叠,无论怎样振动也不能去除的场合,先增大速度控制(ASR)的一次延迟时间参数(C5-06)的设定值,并再次调整增益。

•未实施自学习的场合,矢量控制的性能便得不到。对电机进行自学习或者通过计算设定,或者在方式选择(A1-02)变更为V/f 控制。
原因6PID 控制振动振荡

•是PID控制的增益调整不足。请确认振动的周期,调整PID的各动作(参照7-38)矢量控制还未实施自学习

•未实施自学习的场合,矢量控制的性能便得不到。对电机进行自学习或者通过计算设定,或者在方式选择(A1-02)变更为V/f 控制。

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(图片来源于网络)

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