工博士机器人技术有限公司
YASKAWA安川机器人一级代理服务商
主营业务：安川机器人代理、安川机器人代理商、安川机器人销售、安川机器人项目、安川机器人集成、安川机器人配件、安川机器人售后、安川机器人保养、安川机器人培训、安川机器人技术服务等。
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常用型号：安川GP7机器人、安川GP8机器人、安川GP12机器人、安川GP25机器人、安川GP25-12机器人、安川GP50机器人、安川GP180机器人、安川GP180-120机器人、安川GP215机器人、安川GP225机器人、安川GP200R机器人、安川GP300R机器人、安川GP400R机器人、安川AR1440机器人、安川AR2010机器人、安川MPL160机器人、安川MPL500机器人、安川MPL800机器人、安川PL190机器人、安川EPX1250Ⅱ机器人、安川MPX2600机器人等。
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1 .1 机器人工作分布
奇瑞商用车河南工厂涂装车间机器人喷涂系统主要由机器人（机器人 EPX2900、 机器人控制柜 NX100 及示教编程器）、 兰氏雾化器、 PLC、 上位机等部件组成。 机器人负责对车身进行仿形动作， 兰氏雾化器主要负责机器人高压静电喷涂， 上位机监控是由组态王对所有系统数据进行实时监控，PLC 系统则负责对前三种设备的数据交换及控制， 本车间PLC 系统 CPU 为三菱 Q 系列， 型号为 Q06H， 各个分柜通过网络总线 CCLink 总线连接。
车身外表面喷涂溶剂型色漆由 4 台高压静电自动喷涂防爆机器人完成。 采用 2 站布置， 负责汽车外板面漆(本色漆、金属漆)喷涂。 罩光漆喷涂系统 1 站（3 台机器人）， 负责汽车外板罩光漆喷涂。 共由 7 台防爆型机器人（YASKAWAEPX-2900， 图 1 所示） 通过静电旋杯（ITW RMA303 附齿轮Pump 流量控制） 喷涂， 机器人等待接收车身识别信号后，涂料依系统信号完成换色、 充填准备。 当工件触发启动行程开关后， 机器人启动， 并依照预先教导的程序开始面涂喷涂作业。
1 .2 控制程序
1.2.1 PLC 控制
7 台机器人（面漆 4 台， 清漆 3 台） 共用一个主控柜，由三菱 Q 系列 PLC 控制， 通过两个区的 CCLink 网络将整个机器人喷涂设备进行联络， 控制喷涂机器人、 喷涂工具、 上位监控机及其他外围设备的联络。 并能实习 PLC 程序及喷涂参数的上传或下载。
1.2.2 车型及颜色识别
面漆工位入口有自动识别系统和二次防错系统， 自动识别系统通过扫描***扫描车身 VIN 码， 将数据传送 PLC 内，程序提取所需车型及颜色数据， 实现车型及颜色自动录入，二次防错系统是通过 6 组光电开关对车身外形尺寸进行二次 确认， 车身不一致， 系统报警， 操作人员通过手动输入盘进行手动录入， 从而保证车身进入喷房错喷率， 降低机器人碰撞概率。
1 .3 人机操作、 监控软件
系统监控软件利用国产产品组态王实现人机界面（图 2所示）， 可以显示以下画面： 主画面、 状态画面、 信号连锁画面、 单一喷具状态画面、 PLC 网路连锁画面、 喷涂表、 清洗表、 生产状态画面、 信号监控曲线、 故障报警、 故障履历表等等。
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