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工博士机器人技术有限公司
YASKAWA安川机器人一级代理服务商
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当下料道已经处于自动运转状态， 但下料道放入工件后， 却不自动运转， 此情况是因为机器人给下料道处放料， 人为干预， 后没有继续按程序运行， 导致机器人没有给料道发送 完成下料信号 导致。 此时需要调到程序中， 找到 完成卸料这一程序段， 手动发送按 联锁+前进 按键后即可。
开机运转之前， 需要确认以下几项
机床方面：
确认当四台机床都没料的情况下， 两台一序机床发出的信号是首件上料信号 M28， 两台二序机床发出的信号是首件上料信号 M28。
机器人以及料道方面：
一 开机后， 检查上， 下料道以及料道电柜上， 共三个急停是否解除。
二 检查机器人电柜和机器人手持操作盒的两个急停是否解除。
三 机器人防护门是否关闭， 如果是打开的， 防护门左上方会闪烁红色的报警灯。
四 启动料道， 点料道电柜 系统通电 按键， 料道电柜选择打在自动挡上， 然后按 料线启动按键， 此时上下料道处于自动状态（上下料道都打在自动挡上）
五 机器人手动回到作业 原点位置， 并打在远程控制模式下， 然后按下料道电柜上的 机器人调出主程序 按键， 此时机器人操作盒上会出现加工件的主程序， 核对是否是所对应加工工件的主程序。
六 确认正常， 按料道电柜上的 机器人启动 按钮， 机器人开始进入正常加工。
当生产人员完成当天生产量， 需要清除机床内部剩余工件时， 需要将加工主程序改成对应工件缩写加后缀-XIELIAO 的主程序上， 然后按照上述第五步和第六步进行， 机器人会完成末件清除。具体操作是选择机器人权限打开， 然后点机器人操作盒左上角的 程序内容 按键，在子菜单下选择 主程序 按键， 点机器人操作和右上角的 选择 键， 同时选择要运行的主程序即可。
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