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工博士机器人技术有限公司
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伺服的构成
①检测电气角度（或磁极）
为了使电机均匀地连续旋转，需要检测转子的电气转动角度，通入该位置所需的电流，其作用是检测该位置。
②检测负载位置和速度
作用是检测反馈控制（伺服本质）必不可少的位置、速度。
环路是由位置控制部、速度控制部、电流控制部发出的指合→控制部→输出→指令反馈所形成的闭合回路。
电流回路在伺服器内闭合，位置回路、速度回路向伺服驱动外输出。
·数字伺服的位置决定指合输入信号是脉冲列。
位置决定量是脉冲数，位置决定速度是单位时间（秒）的脉冲量。
（PPS:Pulse/Second）
·输人的脉冲量与反馈的脉冲数量相一致时，这才完成了位置决定这一构成。
·在位置控制部中，因为有输入脉冲的加算、反馈脉冲的减算，所以有一个计数器。
（也称幅差计数器）
·P动作与I动作并用。
·Tr越短，动作表现越强。
评价伺服的应答性（指合输入后输出的情况（电机如何转动），使用回路增益这个用语。就是GAIN，获得和利益的意思。是输人和输出之比所解释的技术术语，现在直接使用增益来表示。
有关电流控制的性能评价
所谓电流控制的回路增益，就是由电流控制部输入电流指合，电流是
怎样流动的应答性。
售是，这个应答性是不依存机械而存在的，回路在伺服内部，并这个应答性可以充分地高，因此不能与机械相调整。
正确的伺服构成以及伺服机械原理都是优良自动控制的一部分。
目标值的任意变化构成了控制系统。
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