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工博士机器人技术有限公司
YASKAWA安川机器人一级代理服务商
主营业务：安川机器人代理、安川机器人代理商、安川机器人销售、安川机器人项目、安川机器人集成、安川机器人配件、安川机器人售后、安川机器人保养、安川机器人培训、安川机器人技术服务等。
主营产品：安川工业机器人_机械手、安川四轴_六轴机器人_机械手、安川焊接机器人_机械手、安川弧焊机器人_机械手、安川点焊机器人_机械手、安川喷涂机器人_机械手、安川搬运机器人_机械手、安川码垛机器人_机械手、安川机器人示教器、安川机器人线缆、安川机器人电机等。
常用型号：安川GP7机器人、安川GP8机器人、安川GP12机器人、安川GP25机器人、安川GP25-12机器人、安川GP50机器人、安川GP180机器人、安川GP180-120机器人、安川GP215机器人、安川GP225机器人、安川GP200R机器人、安川GP300R机器人、安川GP400R机器人、安川AR1440机器人、安川AR2010机器人、安川MPL160机器人、安川MPL500机器人、安川MPL800机器人、安川PL190机器人、安川EPX1250Ⅱ机器人、安川MPX2600机器人等。
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机器人工作站设计
在MotoSimEG-VRC软件中创建简易机器人工作站，添加一台机器人，型号、系统配置自定义即可。
使用MotoSimEG-VRC软件自带的3D模型创建工具，创建一个长方体与一个正方体，作为简易机器人行走轴构成模型。创建过程中要保持两个立方体的设计原点坐标系X、Y、Z轴方向保持一致，将长方体设定为正方体的父级参考对象，然后对二者进行简易装配，装配效果如下图中的褐色与深绿色模型所示。
再创建一个圆柱体模型与一个正方体模型，作为简易旋转工作台构成模型。创建过程中也要保持两个立方体的设计原点坐标系X、Y、Z轴方向保持一致，将圆柱体设定为正方体的父级参考对象，然后对二者进行简易装配。
平移类型运动机构制作
MotoSimEG-VRC软件中的3D模型运动关系是通过编写模型脚本实现的，模型脚本允许通过执行一系列模型命令来操纵模型，使其按照指定的运动关系实现相对运动。模型脚本是在模型脚本编辑器中创建与编写的，在模型脚本编辑器中还可以对模型脚本进行脚本命令的删除、修改、保存、测试等管理操作。这里需要注意的是，模型脚本命令是在机器人控制器中执行的，因此在编写模型脚本前一定要先添加机器人控制器，否则无法添加模型脚本。
“Simulation”菜单栏下，点击“Model
在脚本列表（
Model instruction：ACT，模型脚本命令为ACT。
Model：Cube3，运行模型为机器人行走轴滑台。
Direction：Y，机器人行走轴滑台沿着导轨设计坐标系的Y轴方向运行。
StartPos：0mm，机器人行走轴滑台运行起始位置为0mm。
EndPos：1700mm，机器人行走轴滑台运行结束位置为1700mm。
Move time：0-2000ms，机器人行走轴滑台运行时间为2000ms。
机器人旋转工作台模型脚本编写步骤与行走轴脚本编写步骤类似，创建工作台旋转运行模型脚本R1，同样使用脚本编辑向导编写脚本，详细参数设置如下所示。
Model instruction：ACT，模型脚本命令为ACT。
Model：Cube1，运行模型为机器人旋转工作台的台面。
Direction：Rz，机器人旋转工作台绕着底座设计坐标系的Z轴旋转运行。
StartPos：0deg，机器人旋转工作台运行起始位置为0deg。
EndPos：180deg，机器人旋转工作台运行结束位置为180deg。
Move time：0-2000ms，机器人旋转工作台运行时间为2000ms。
模型脚本的是通过机器人控制器激活运行的，可以在机器人虚拟示教器中编写调用模型脚本的命令来控制模型脚本的激活，其命令格式如下所示。
‘MDS:[Model
“”是安川机器人中的注释命令，在这里作为调用模型脚本的命令，操作符为MDS，调用的模型脚本即为模型脚本名称（Model
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